Grundarna av Xero Shoes, Steven och Lena, är ett par. När Steven bestämde sig för att återvända till sprintlöpning vid 45 års ålder, efter ett 30-årigt uppehåll, fann han sig snart i en ständig cykel av skador. Han rekommenderades barfotalöpning som en form av stödjande träning, och det hjälpte honom att bli av med sina symtom.

Steven insåg att han ville leva barfota. Att dock gå utan skor i vardagslivet är utmanande - det är en gräns få är villiga att korsa. Inledningsvis började prototyper gjorda för personligt bruk i form av sandaler dra till sig uppmärksamhet, vilket ledde till idén om ett nytt märke för barfotaskor.

Stevens maka, Lena, har en bakgrund inom vandring. Efter att Steven också gjort prototypsandaler för Lena, upptäckte Lena att barfotagång hjälpte till att uppnå ett mer naturligt steg även vid promenader.